奇点对于机器臂来说是个难题——雅各比机器人正在努力解决这个问题
很容易忽视机器人技术既是一个硬件问题,也是一个软件问题。由于机械技术的吸引力,编程问题经常被忽略,但是如果没有适当的软件解决方案,你手上的东西几乎只不过是一种昂贵的纸质重物而已。普及机器人技术的道路充满了意想不到的问题,这些问题最终可能妨碍实际应用。我们需要寻求软件解决方案来解决这些问题。
Jacobi Robotics公司成立于2022年,专注于解决一个特定的问题:奇异性。令人困惑的是,在机器人技术领域,“奇异性”一词与Ray Kurzweil的人工智能进展预测中的含义完全不同。
在机器人领域,这个概念更加微妙,需要对该类别有一些实际知识才能完全理解。这种术语在研究论文以外很少遇到。然而,这是一个非常真实的问题,并具有现实世界的影响。
"奇点是工业机器人的致命弱点," 雅各比指出。"在重复任务中,机器人会盲目地重复相同的动作,通过数周冗长的手动微调机器人路径,可以编程避免奇点。但对于许多机器人应用来说,由于材料的小变化或热膨胀,机器人路径必须定期修改。"
如果你对机器人硬件有一定的了解,你可能听过“自由度”这个词,比如,一个机械臂有六七个自由度。这指的是系统的关节和关节能够移动的轴线。奇异点是机器人无法移动的空间点。当发生这种情况时,通常需要人类干预来重新启动。
雅可比机器人以雅可比矩阵命名,而雅可比矩阵又是以19世纪德国数学家卡尔·雅可比命名的。在机器人领域,该概念指的是关节速度和终端执行器速度之间的关系。为了进一步简化我已经过度简化的内容,该概念和以它命名的公司关注机器人路径规划。
Jacobi Robotics由一批加州大学伯克利分校的机器人学生和教授Ken Goldberg共同创立。Goldberg不仅担任该公司的首席科学家,还是一家包裹分拣机器人公司Ambi Robotics的联合创始人,因此他在这方面经验丰富。
首先,团队几乎专注于奇异点问题,这些问题可能在任意时刻使机器人突然停止工作。对于机器人臂来说,这在一些关键应用领域是一个巨大的问题,比如挑选货物、包裹分类、托盘装载等,基本上是我们谈论工业机器人时常提到的关键事项。
雅可比已经与一些合作伙伴进行了试点项目。这个清单包括自动化部署公司Formic以及一家更大的消费电子公司,但该公司目前还不愿公开其名称(你知道企业界这些事情是如何进行的)。根据Formic的说法,雅可比对攻击奇异性的方法在部署时间上取得了显著的缩短,即使在这个早期阶段也是如此。对于像Formic这样的初创企业来说,尽可能在部署过程中解决尽多潜在问题,而不是事后派遣技术人员,对其间后期更有利。
随着高德堡的加入,该公司的创始人包括首席执行官Max Cao,首席产品官Yahav Avigal,首席架构师Lars Berscheid和首席机器人学家Jeff Ichnowski(他还担任CMU机器人学院的助理教授)。Jacobi于2023年初融资100万美元,并目前致力于筹集种子资金,以将其解决方案引入市场。目前的投资者包括Swift Ventures和UC Berkeley加速器Berkeley SkyDeck,后者在最近的演示日活动中将Jacobi列为其中的一部分。
该软件目前支持多个主要机械臂供应商,包括ABB、发那科、环球和安川。