奇点对于机器臂来说是个难题——雅各比机器人正在努力解决这个问题

很容易忽视机器人技术既是一个硬件问题，也是一个软件问题。由于机械技术的吸引力，编程问题经常被忽略，但是如果没有适当的软件解决方案，你手上的东西几乎只不过是一种昂贵的纸质重物而已。普及机器人技术的道路充满了意想不到的问题，这些问题最终可能妨碍实际应用。我们需要寻求软件解决方案来解决这些问题。

Jacobi Robotics公司成立于2022年，专注于解决一个特定的问题：奇异性。令人困惑的是，在机器人技术领域，“奇异性”一词与Ray Kurzweil的人工智能进展预测中的含义完全不同。

在机器人领域，这个概念更加微妙，需要对该类别有一些实际知识才能完全理解。这种术语在研究论文以外很少遇到。然而，这是一个非常真实的问题，并具有现实世界的影响。

"奇点是工业机器人的致命弱点，" 雅各比指出。"在重复任务中，机器人会盲目地重复相同的动作，通过数周冗长的手动微调机器人路径，可以编程避免奇点。但对于许多机器人应用来说，由于材料的小变化或热膨胀，机器人路径必须定期修改。"

如果你对机器人硬件有一定的了解，你可能听过“自由度”这个词，比如，一个机械臂有六七个自由度。这指的是系统的关节和关节能够移动的轴线。奇异点是机器人无法移动的空间点。当发生这种情况时，通常需要人类干预来重新启动。

雅可比机器人以雅可比矩阵命名，而雅可比矩阵又是以19世纪德国数学家卡尔·雅可比命名的。在机器人领域，该概念指的是关节速度和终端执行器速度之间的关系。为了进一步简化我已经过度简化的内容，该概念和以它命名的公司关注机器人路径规划。

Jacobi Robotics由一批加州大学伯克利分校的机器人学生和教授Ken Goldberg共同创立。Goldberg不仅担任该公司的首席科学家，还是一家包裹分拣机器人公司Ambi Robotics的联合创始人，因此他在这方面经验丰富。

首先，团队几乎专注于奇异点问题，这些问题可能在任意时刻使机器人突然停止工作。对于机器人臂来说，这在一些关键应用领域是一个巨大的问题，比如挑选货物、包裹分类、托盘装载等，基本上是我们谈论工业机器人时常提到的关键事项。

雅可比已经与一些合作伙伴进行了试点项目。这个清单包括自动化部署公司Formic以及一家更大的消费电子公司，但该公司目前还不愿公开其名称（你知道企业界这些事情是如何进行的）。根据Formic的说法，雅可比对攻击奇异性的方法在部署时间上取得了显著的缩短，即使在这个早期阶段也是如此。对于像Formic这样的初创企业来说，尽可能在部署过程中解决尽多潜在问题，而不是事后派遣技术人员，对其间后期更有利。

随着高德堡的加入，该公司的创始人包括首席执行官Max Cao，首席产品官Yahav Avigal，首席架构师Lars Berscheid和首席机器人学家Jeff Ichnowski（他还担任CMU机器人学院的助理教授）。Jacobi于2023年初融资100万美元，并目前致力于筹集种子资金，以将其解决方案引入市场。目前的投资者包括Swift Ventures和UC Berkeley加速器Berkeley SkyDeck，后者在最近的演示日活动中将Jacobi列为其中的一部分。

该软件目前支持多个主要机械臂供应商，包括ABB、发那科、环球和安川。